МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал


РЕГИСТРАЦИЯ И ВХОД В СИСТЕМУ

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ФУНКЦИОНАЛЬНО-МОДЕЛИРУЮЩЕМ СТЕНДЕ

   Принцип действия

   Состав

   МСРВ

   ПО имитатора пульта

   Промышленный робот Kawasaki

   ТВ система

ОРГАНИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ КОСМИЧЕСКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

   Система координат для управления

   Неподвижные относительно МКС

   Связанные с КМР

   Связанные с базовой точкой

   Линейные и угловые координаты

   Команды управления движением

   Команды движения КМР в свободном пространстве

   Команды движения КМР вблизи базовых точек

   Контактные операции

УДАЛЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНО МОДЕЛИРУЮЩИМ СТЕНДОМ

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

ПРОВЕДЕНИЕ УДАЛЕННОГО ЭКСПЕРИМЕНТА

КОНТАКТНАЯ ИНФОРМАЦИЯ
 
Методика удаленного управления
Методика удаленного управления ФМС манипуляционных роботов МКС рассчитана на достаточно квалифицированных пользователей, которые знакомы с основными понятиями робототехники и выполняли до этого традиционным очным способом практические работы по управлению робототехническими системами.

Разработанная методика включает следующие основные этапы:
  1. Ознакомление удаленного пользователя с назначением, устройством и принципиальными особенностями ФМС, а также с перечнем подсистем, которые допускают удаленную перенастройку режимов работы.
  2. Подробное изучение работы подсистем ФМС, режимы работы которых могут быть изменены через глобальную сеть, и списка изменяемых параметров с диапазонами их возможного изменения.
  3. Ознакомление с интерфейсом управления ФМС с помощью сетевых средств и отработка на тренажере приемов его использования для изменения настроек.
  4. Обязательное тестирование пользователей удаленной системы управления с целью выявления качества усвоения опубликованных методических материалов.
  5. Подача заявки на проведение удаленного эксперимента, например, с помощью электронной почты, и оплата соответствующих услуг (если она будет предусмотрена при коммерческом использовании ФМС).
  6. Выделение администратором сервера соответствующих паролей на вход в режим управления и временного интервала для возможного проведения эксперимента.
  7. Вход в режим управления подсистемами ФМС в выделенный для этих целей промежуток времени. Для проведения удаленного эксперимента необходимо войти в систему, указав E-mail и полученный пароль.
  8. Выбор сценария управления из числа возможных и опубликованных на сервере ФМС.
  9. Формирование сценария и режимов удаленного эксперимента.
  10. Проверка режимов удаленного управления с точки зрения безопасной осуществимости и реализуемости в течение выделенного отрезка времени.
  11. Отправка сценария удаленного эксперимента на сервер ФМС.
  12. Установление физического сетевого соединения сервера управления ФМС с управляющим компьютером.
  13. Трансляция сценария и режимов управления подсистемами ФМС на управляющий компьютер.
  14. Запуск сценария управления подсистемами ФМС на выполнение и реализация удаленного эксперимента.
  15. Публикация результатов эксперимента на сервере управления и реализация возможности доступа к нему удаленного пользователя.
  16. Обработка результатов эксперимента либо с использованием сетевых инструментальных программ, либо с помощью специально разработанных клиентских программ, пересылаемых по сети.

Необходимо отметить, что большая часть этапов приведенной методики может быть использована также при подготовке и тестировании персонала, обслуживающего работу ФМС.

Формирование сценария через сеть Интернет может сопровождаться необходимыми контактами удаленного пользователя с обслуживающим объект персоналом. Для этого, кроме обычной связи посредством электронной почты, в дальнейшем могут быть реализованы сетевые аудио- и видеосвязь, а на Web-странице сервера управления будут предусмотрены соответствующие средства для их конфигурирования.

Сетевая связь сервера управления с управляющим компьютером организуется запуском соответствующих коммутирующих программ персоналом ФМС только на конечный период времени, согласованный с удаленным пользователем. В остальное время с целью обеспечения информационной безопасности ФМС работает только в режиме локального управления, а сервер - в обычном режиме обслуживания информационного сайта.

В настоящее время система удаленного управления ФМС манипуляционных роботов функционирует в сети Интернет в режиме опытной эксплуатации. Поэтому программно реализована и поддерживается соответствующим программным обеспечением только часть этапов представленной здесь методики. Другая часть подсистем еще отрабатывается в режиме локального управления ФМС.